Касимов находится на северо-востоке Рязанской области, в 165 км от Рязани, в 262 км от Москвы.
Город расположен на левом берегу реки Оки. Население — 29 240 человек (2020 год).
Касимов был основан в 1152 году. Прежние названия — Городец Мещёрский (до 1376 года), Новый Низовой Город (до 1471 года).
